空飛ぶドリトル

飛行船をドリトルから制御するプログラムです。

• 解説ページ
• 飛んでいる様子 (QuickTime映像で見られます)

// 基本設定 //
COM・基地局＝『COM6』。
地上センサ有効＝はい。
リモコンモード＝いいえ。

// ポイントリスト //
配列：ポイント追加＝「｜ｘ　ｙ　ｈ　点｜点＝配列！作る。
　点：ｘ＝ｘ。点：ｙ＝ｙ。点：ｈ＝ｈ。
　！(点)入れる」。
ポイント＝配列！作る
　6363 5454 4000 ポイント追加
　7878 4545 2000 ポイント追加
　8636 3182    0 ポイント追加。

初期座標ｘ＝3333mm。//909
初期座標ｙ＝2727mm。//3636
角度補正値＝0度。// 飛行船離陸時のドリトル角度(例えばグラフ上で右向きなら０度，下向きなら270度)　
//当日に角度を測る別紙参照
制限時間＝60秒。 // 緊急着陸タイマ

ホバリング係数＝25。// ホバリングするために必要な垂直モータ出力 //55

//{連番(0〜F)}:{固有番号(16進四桁)}={座標xxxx[mm]},{座標yyyy[mm]}
//※注意：整形が崩れると正しく読めません。
センサアレイ＝『
0:FDFF=3333,1818
1:FEFF=3333,3636
2:FFF7=4848,2929
3:FFFB=4848,4545
4:FFFD=4848,6363
5:FBFF=6363,1818
6:FFEF=6363,3636
7:7FFF=6363,4545
8:FFFE=6363,7272
9:F7FF=7878,0909
A:FFDF=7878,2727
B:FFBF=7878,4545
C:FF7F=7878,6363
D:EFFF=9393,1818
E:DFFF=9393,3636
F:BFFF=9393,5454
』。


// デバッグ用 //
ダンプリスト＝リスト！作る　消える　-300 90 位置　200 160 大きさ。
ｐ＝「｜ｍ｜ダンプリスト！現れる　(ｍ)書く。ｍ」。

「COM・基地局＝＝『』」！なら「
　シリアルポート＝配列！作る。シリアルポート：時計＝タイマー！作る。
　//シリアルポート：開く＝「｜ｓｐ｜！(ｓｐ＋『を開きました。』)ｐ。ポート＝ｓｐ。自分」。
　シリアルポート：開く＝「｜ｓｐ｜ポート＝ｓｐ。自分」。
　//シリアルポート：閉じる＝「！(『ポートを閉じました。』)ｐ。ポート＝『』。自分」。
　シリアルポート：閉じる＝「ポート＝『』。自分」。
　//シリアルポート：出力＝「｜ｖ｜！(ｖ)ｐ。自分」。
　シリアルポート：出力＝「自分」。
　シリアルポート：値？＝「｜ｘ　値｜値＝『』。「値＝値！(乱数(９))連結」！(ｘ)繰り返す。値」。
　シリアルポート：待つ＝「｜ｓ｜時計！１ 回数　(ｓ)間隔　「」実行　待つ。自分」」実行。

// グラフ・バー・ログ //
タートル：グラフ化＝「｜処理　ｘ　ｙ　ｗ　ｈ　Ｍｘ　Ｍｙ　画像　軸色｜
　更新＝処理。原点ｘ＝ｘ。原点ｙ＝ｙ。グラフ幅＝ｗ。グラフ高さ＝ｈ。最大ｘ＝Ｍｘ。最大ｙ＝Ｍｙ。
　ピクセルｘ＝グラフ幅／最大ｘ。ピクセルｙ＝グラフ高さ／最大ｙ。
　ラベル！作る　20 25 大きさ　(原点ｘ−20)(原点ｙ−10)位置　『0』書く
　　　　；作る 200 25 大きさ　(原点ｘ＋グラフ幅−40)(原点ｙ−10)位置　(最大ｘ)書く
　　　　；作る 200 25 大きさ　(原点ｘ−30)(原点ｙ＋グラフ高さ＋30)位置　(最大ｙ)書く。
　！消える　ペンなし　(原点ｘ＋グラフ幅)(原点ｙ)位置　ペンあり　(原点ｘ)(原点ｙ)位置
　　(原点ｘ)(原点ｙ＋グラフ高さ)位置　(原点ｘ)(原点ｙ)位置　(軸色)線の色　図形にする；
　　(黒)線の色　1 線の太さ　(画像)変身する　現れる」。
スライダー：バー化＝「｜出力処理　ｘ　ｙ　ｗ　ｈ｜
　出力＝出力処理。動作＝「！(floor((！値？)＊1.98)−99)出力」。
　入力＝「｜ｖ｜！(ceil(ｖ／２)＋50)値」。
　！(ｘ)(ｙ)位置　(ｗ)(ｈ)大きさ　縦向き」。
リスト：ファイル読む＝「
　｜ファイル　キー　ｓ　ｉ｜
　ｓ＝ファイル！(キー)読む。
　ｓ＝ｓ！((ｓ！『 』indexof)＋１)substring。// 先頭はタイトルなので読み飛ばす。
　「ｉ＝ｓ！『 』indexof。ｉ！＝０」！の間「
　　！(ｓ！１(ｉ)substring)書く。
　　ｓ＝ｓ！(ｉ＋１)substring」実行。
　！(ｓ)書く。
　自分」。

飛行制御＝タイマー！作る。
飛行制御：初期化＝「

　制御頻度＝0.50秒。//【要調整】0.75
　指定秒数＝99秒。// 次のポイントに到達するまでの時間
　目標方向＝０度。
　目標距離＝０mm。
　目標高度＝(ポイント！１ 見る)：ｈ。
　推力＝０。
　比＝0.08。// 角度差とそれを補正するための出力の比。【要調整】0.12
　待機時間＝１秒。// 空中待機する時間。

　センサ文字列＝『』。
　センサ更新あり＝いいえ。
　センサ数＝０。
　センサ＝配列！作る　(配列！作る)入れる　(配列！作る)入れる　(配列！作る)入れる。
　ポイント番号＝０。
　ポイント更新＝「｜点｜
　　ポイント番号＝ポイント番号＋１。
　　点＝ポイント！(ポイント番号)見る。
　　目標座標ｘ＝点：ｘ。目標座標ｙ＝点：ｙ。目標高度＝点：ｈ。自分」。

　角度算出＝「｜ｘ　ｙ　ａ｜ａ＝atan(ｙ／ｘ)。
　　「ｘ＜０」！なら「ａ＝ａ＋180」そうでなければ
　　「ｙ＜０」　なら「ａ＝ａ＋360」実行。round(ａ)」。
　高度＝０mm。方向＝角度補正値。速度＝０mm毎秒。

　座標算出＝「
　　//速度＝(飛行船：動力・左＋飛行船：動力・右)＊５。
　　//座標ｘ＝round(座標ｘ＋速度＊制御頻度＊cos(ａ))。
　　//座標ｙ＝round(座標ｙ＋速度＊制御頻度＊sin(ａ))。
　　「センサ更新あり！(センサ数＞０)全部本当」！なら「
　　　座標ｘ＝０。座標ｙ＝０。
　　　「｜ｓ｜ｓ＝(センサ！(ｓ)見る)。
　　　　座標ｘ＝座標ｘ＋ｓ：ｘ。座標ｙ＝座標ｙ＋ｓ：ｙ」！(センサ数)繰り返す。
　　　座標ｘ＝座標ｘ／センサ数。座標ｙ＝座標ｙ／センサ数。
　　　！針路補正」実行。
　　自分」。

　針路補正＝「｜ｘ　ｙ｜ｘ＝目標座標ｘ−座標ｘ。ｙ＝目標座標ｙ−座標ｙ。
　　目標方向＝！(ｘ)(ｙ)角度算出。
　　「目標方向＜０」！なら「目標方向＝目標方向＋360」実行。
　　目標距離＝round(sqrt(ｘ＊ｘ＋ｙ＊ｙ))。
　　推力＝20＋目標距離／100。//←↓【要調整】
　　指定秒数＝10＋round(推力／10)。自分」。

　高度確保＝「飛行船！((目標高度−高度)／20)上昇下降。自分」。//【要調整】(?)

　// 制御モード //
　針路維持＝「｜回　ｄ｜
　　！座標算出　高度確保。
　　ｄ＝目標方向−方向。
　　「ｄ＜０ 」！なら「ｄ＝ｄ＋360」実行。
　　「ｄ＞180」！なら「ｄ＝ｄ−360」実行。
　　//↓【要調整】
　　「abs(ｄ)＜30」！なら「飛行船！(推力)直進」そうでなければ「飛行船！(ｄ＊比)転身」実行。
　　指定秒数＝指定秒数−１。
　　//↓【要調整】
　　「((目標距離＜666)！(指定秒数＜１)どれか本当)！(abs(目標高度−高度)＜500)全部本当」！なら「
　　　「目標高度＜１」！なら「！(終了)モード変更」
　　　 　　　 そうでなければ「！(空中待機)モード変更」実行」実行」。

　空中待機＝「｜回｜
　　！座標算出　高度確保。
　　「回＊制御頻度＞待機時間」！なら「！ポイント更新　針路補正　(針路維持)モード変更」実行」。

　緊急着陸＝「
　　飛行船！０ -99 ０ 動力設定。
　　タイマー！作る　１ 回数　５秒 間隔　「」実行　待つ。！終了」。

　実行回数＝０。
　制御モード＝針路維持。
　モード変更＝「｜ｍ｜制御モード＝ｍ。！１ ｍ。実行回数＝１。自分」。

　経過時間＝０秒。
　制御＝「｜回｜
　　経過時間＝回＊制御頻度。
　　高度＝飛行船：高度＊17。
　　方向＝飛行船：方向＋角度補正値。
　　「方向＞360」！なら「方向＝方向−360」実行。
　　「センサ文字列＝＝飛行船：センサ文字列」！なら「センサ更新あり＝いいえ」
　　 そうでなければ「
　　　センサ更新あり＝はい。センサ文字列＝飛行船：センサ文字列。センサ数＝０。
　　　「｜ｉ　ｓ　ｂ｜ｓ＝センサ！(ｉ)見る。ｉ＝ｉ＊４−３。
　　　　ｂ＝センサアレイ！((センサ文字列！(ｉ)(ｉ＋４)substring)＋『=』)indexof。
　　　　「ｂ＝＝０」！なら「ｓ：ｘ＝未定義。ｓ：ｙ＝未定義」そうでなければ「
　　　　　センサ数＝センサ数＋１。
　　　　　ｓ：ｘ＝(センサアレイ！(ｂ＋５)(ｂ＋９)substring)＊１。
　　　　　ｓ：ｙ＝(センサアレイ！(ｂ＋10)(ｂ＋14)substring)＊１」実行。
　　　 」！３ 繰り返す
　　  」実行。
　　実行回数＝実行回数＋１。
　　！(実行回数)制御モード 」。
　開始＝「
　　座標ｘ＝初期座標ｘ。座標ｙ＝初期座標ｙ。
　　！ポイント更新。
　　！(制御頻度)間隔 (制限時間)時間　(制御)実行
　　　１ 回数 「！(緊急着陸)モード変更」実行」。
　終了＝「！中断。飛行船！停止」。

」。飛行制御！初期化。


画面表示＝タイマー！作る。
画面表示：初期化＝「

　更新頻度＝1.5秒。//【要調整】
　
　高度グラフ＝タートル！作る
　 「｜時間　高度｜！(時間＊ピクセルｘ＋原点ｘ)(高度＊ピクセルｙ＋原点ｙ)位置」
　　-350 -145 280 220 (制限時間＋『秒』)『6000mm』『hikousen.png』(青)グラフ化。
　
　軌跡グラフ＝タートル！作る
　 「｜方向　ｘ　ｙ｜！(方向)向き　(ｘ＊ピクセルｘ＋原点ｘ)(ｙ＊ピクセルｙ＋原点ｙ)位置」
　　-10 -145 300 240『10000mm』『8000mm』『ayumi.gif』(赤)グラフ化。

　軌跡グラフ：スポット描画＝「
　　！消える。
　　「｜ｂ　ｘ　ｙ｜
　　　ｂ＝センサアレイ！(((ｂ−１)！16 進数)＋『:』)indexof。
　　　ｘ＝センサアレイ！(ｂ＋７)(ｂ＋11)substring。
　　　ｙ＝センサアレイ！(ｂ＋12)(ｂ＋16)substring。
　　　！ペンなし　(ｘ＊ピクセルｘ＋原点ｘ)(ｙ＊ピクセルｙ＋原点ｙ)位置　８ 円　(緑)塗る」！16回 繰り返す。
　　ポイント！「｜亀｜
　　　亀！ペンなし　(ｘ＊亀：ピクセルｘ＋亀：原点ｘ)(ｙ＊亀：ピクセルｙ＋亀：原点ｙ)位置。
　　　「ｈ＞０」！なら「亀！12 円 (黄)塗る」そうでなければ「亀！７ 円 (紫)塗る」実行
　　　 」(自分)それぞれ実行。
　　！ペンなし　(初期座標ｘ＊ピクセルｘ＋原点ｘ)(初期座標ｙ＊ピクセルｙ＋原点ｙ)位置　ペンあり　現れる」。

　ラベル！『→ ↑ ←』作る　-200 235 位置　150 35 大きさ。
　動力バー・左＝スライダー！作る 「｜ｖ｜飛行船！(ｖ)左」-200 200　100 25 バー化。
　動力バー・中＝スライダー！作る 「｜ｖ｜飛行船！(ｖ)中」-165 200　100 25 バー化。
　動力バー・右＝スライダー！作る 「｜ｖ｜飛行船！(ｖ)右」-130 200　100 25 バー化。

　高度ログ＝リスト！作る　 70 230 位置　 80 130 大きさ 『〔高度〕』書く。
　方向ログ＝リスト！作る　160 230 位置　 80 130 大きさ 『〔方向〕』書く。
　座標ログ＝リスト！作る　260 230 位置　100 130 大きさ 『〔座標〕』書く。

　ログファイル読む＝「｜ｆ｜ｆ＝file！(ファイルパス！読む)作る。
　　高度ログ！(ｆ)『高度』ファイル読む。
　　方向ログ！(ｆ)『方向』ファイル読む。
　　座標ログ！(ｆ)『座標』ファイル読む」。
　ログファイル書く＝「file！(ファイルパス！読む)作る
　　『高度』(高度ログ)書く　『方向』(方向ログ)書く 『座標』(座標ログ)書く」。


　再現ボタン＝ボタン！『再現』作る　-375 -185 位置　70 45 大きさ　18 文字サイズ。
　再現ボタン：動作＝「画面表示！再現開始」。
　読み込みボタン＝ボタン！『読む』作る　-305 -185 位置　70 45 大きさ　18 文字サイズ。
　読み込みボタン：動作＝「画面表示！ログファイル読む」。
　ファイルパス＝フィールド！作る　『file』タイトル　-235 -185 位置　150 45 大きさ 『flight1』書く。
　書き込みボタン＝ボタン！『書く』作る　-85 -185 位置　70 45 大きさ　18 文字サイズ。
　書き込みボタン：動作＝「画面表示！ログファイル書く」。
　コンソール＝フィールド！作る　『console』タイトル　0 -185 位置　370 45 大きさ。
　コンソール：動作＝「(『「』＋(！読む)＋『」！実行。』)！実行」。

　更新＝「｜回　ｈ　ａ　ｘ　ｙ｜
　　ｈ＝飛行制御：高度。ａ＝飛行制御：方向。ｘ＝飛行制御：座標ｘ。ｙ＝飛行制御：座標ｙ。
　　高度ログ！(ｈ)書く。
　　高度グラフ！(回＊更新頻度)(ｈ)更新。
　　方向ログ！(ａ)書く。
　　座標ログ！(『』！(ｘ)『,』(ｙ)連結)書く。
　　軌跡グラフ！(ａ)(ｘ)(ｙ)更新。
　　動力バー・中！(飛行船：動力・中)入力。
　　動力バー・左！(飛行船：動力・左)入力。
　　動力バー・右！(飛行船：動力・右)入力。
　　「飛行船：飛行中＝＝いいえ」！なら「！中断」実行」。
　開始＝「軌跡グラフ！スポット描画。！(更新頻度)間隔　(更新)実行」。

　再現＝「｜回　ｃ｜回＝回＋１。ｃ＝座標ログ！(回)読む。
　　「ｃ！＝『』」！なら「
　　　｜ｉ｜ｉ＝ｃ！『,』indexof。
　　　高度グラフ！(回＊更新頻度)(高度ログ！(回)読む)更新。
　　　軌跡グラフ！(方向ログ！(回)読む)(ｃ！１（ｉ）substring)(ｃ！(ｉ＋１)substring)更新」
　　 そうでなければ「！中断」実行」。
　再現開始＝「軌跡グラフ！スポット描画。！(更新頻度)間隔　(再現)実行」。

」。画面表示！初期化。


飛行船＝シリアルポート！作る。
飛行船：初期化＝「
　
　ちょい＝0.02秒。// １バイト読み込む毎のウェイト量【要調整】

　高度＝０ｍｍ。方向＝０度。//速度＝０ｍｍ毎秒。進向＝０度。
　動力・左＝『+00』。動力・中＝『+00』。動力・右＝『+00』。
　文字化＝「｜ｖ｜ｖ＝round(ｖ)。
　　「(-10＜ｖ)！(ｖ＜10)全部本当」！なら「『+00』」
　　　　　 そうでなければ「ｖ ＜-99」なら「『-99』」
　　　　　 そうでなければ「ｖ ＞ 99」なら「『+99』」
　　　　　 そうでなければ「ｖ ＞ ０」なら「『+』＋ｖ」
　　　　　 そうでなければ　　　　　　　　「『』 ＋ｖ」実行」。
　左＝「｜ｖ｜動力・左＝！(ｖ)文字化。飛行船」。
　中＝「｜ｖ｜動力・中＝！(ｖ)文字化。飛行船」。
　右＝「｜ｖ｜動力・右＝！(ｖ)文字化。飛行船」。
　
　センサファイル＝『Sensor』。
　センサキー＝『p』。
　センサ文字列＝『』。

　読む＝「｜ｘ　値　エラー　字｜値＝『』。エラー＝いいえ。
　　「字＝！１ 値？。！(ちょい)待つ。
　　　「字＊１＝＝未定義」！なら「エラー＝はい」
　　　　　　　　　そうでなければ「値＝値！(字)連結」実行」！(ｘ)繰り返す。
　　「エラー」！なら「値＝『』」実行。値」。
　// COMポートが未設定なら動作をシミュレート。
　「COM・基地局＝＝『』」！なら「
　　読む＝「｜ｘ　値｜値＝『』。
　　　「ｘ＝＝４」！なら「
　　　　値＝round(高度＋(動力・中−40)／３)。！0.5 待つ」そうでなければ
　　　「ｘ＝＝３」なら「
　　　　値＝round(乱数(31)−16＋(動力・右−動力・左)／7＋方向)。
　　　　「値＜０」！なら「値＝値＋360」そうでなければ
　　　　「値＞360」なら「値＝値−360」実行」実行。
　　　『』！(値)連結」。
　 」実行。

　直進＝「｜ｖ｜！(ｖ)左　(ｖ)右」。
　//左回頭＝「｜ｖ｜！(動力・左−ｖ)左」。
　//右回頭＝「｜ｖ｜！(動力・右−ｖ)右」。
　転身＝「｜ｖ｜ｖ＝ｖ＋(「ｖ＜０」！なら「-20」そうでなければ「20」実行)。
　　！(『ｖ：』！(ｖ)連結)ｐ。
　　！(ｖ＊-1)左　(ｖ)右」。// 正で左，負で右
　上昇下降＝「｜ｖ｜！(ｖ＋ホバリング係数)中」。
　動力設定＝「｜Ｌ　Ｃ　Ｒ｜！(Ｌ)左　(Ｃ)中　(Ｒ)右」。

　通信＝「｜ｍ　ｄ　ｈ｜
　　「停止命令あり」！なら「！０ ０ ０ 動力設定。飛行中＝いいえ」実行。
　　ｍ＝『S』！(動力・中)(動力・左)(動力・右)『$』連結。//！(ｍ)ｐ。
　　！(COM・基地局)開く　(ｍ)出力　0.4 待つ　１バイト 読む。
　　「ｄ＝(！３バイト 読む)＊１。ｄ！＝未定義」！なら「方向＝ｄ」実行。
　　「ｈ＝(！４バイト 読む)＊１。ｈ！＝未定義」！なら「高度＝ｈ」実行。
　　！１バイト 読む；閉じる。
　　「地上センサ有効」！なら「センサ文字列＝file！(センサファイル)作る　(センサキー)読む」実行」。
　飛行中＝はい。
　離陸＝「「飛行中」！の間(通信)実行」。
　
　停止命令あり＝いいえ。
　停止＝「停止命令あり＝はい」。

」。飛行船！初期化。

競技飛行＝「飛行制御！開始。画面表示！開始。飛行船！離陸」。

「リモコンモード」！なら「
　リモコン＝「
　　ルート：制限時間＝2000秒。
　　飛行制御：制御モード＝「
　　　！座標算出」。
　　飛行船：飛行中＝はい。
　　飛行制御！開始。画面表示！開始。飛行船！離陸」。
　ｑ＝「飛行制御！中断。飛行船！停止」。
　画面表示：コンソール！『！リモコン』書く」実行。

規定飛行＝「
　ルート：初期座標ｘ＝7878mm。//5000
　ルート：初期座標ｙ＝4545mm。//5000
　ルート：角度補正値＝０度。
　ルート：ポイント＝配列！作る
　　7878 4545 4000 ポイント追加 //5000 5000 4500
　　7878 2727 4000 ポイント追加 //5000 3000 4500
　　7878 2727   0 ポイント追加。//5000 3000   0
　飛行制御：待機時間＝５秒。　//ホバリング時間の変更　高橋
　飛行制御！開始。画面表示！開始。飛行船！離陸。
」。

(ボタン！『競技飛行』作る　-375 225 位置　140 45 大きさ)：動作＝競技飛行。
(ボタン！『規定飛行』作る　-375 175 位置　140 45 大きさ)：動作＝規定飛行。