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Studuinoオブジェクト

Studuino

  • Studuinoを制御するためのオブジェクトです。
  • これらのオブジェクトを使うプログラムでは、先頭に次の1行を記述してください。
      システム!"studuino" 使う。
  • Studuinoオブジェクトは「ST」「studuino」「スタディーノ」「ロボ」という名前で使用できます。
  • これらのオブジェクトはあらかじめ用意されており、「作る」を実行する必要がありません。
  • Studuinoでは、センサーやアクチュエータの初期化命令を実行してから、動作命令を実行する必要があります。
  • 以下に、Studuinoオブジェクトに共通の命令を示します。
  • 転送 :ドリトルのプログラムをコンパイルし、Studuinoに転送する命令です。プログラムの最後の行に記述してください。
    (例)プログラムを転送します。
      ST!転送。
  • 待つ :パラメータの値 × 0.001 秒間だけ、プログラムの実行を止める命令です。
    (例)実行を1秒待ちます。
      ST!1000 待つ。

アナログLED

  • アナログ出力によりLEDを制御します。
  • 利用可能なポート番号はD9〜D11です。
  • アナログLED :アナログLEDの初期化命令です。使用するポートをパラメータとして設定することでそのポートをアナログLEDで初期化をします。
    (例)D9ポートでアナログLEDの初期化をします。
      ST!"D9" アナログLED。
  • 書く:アナログLEDの制御を行う動作命令です。明るさを0〜255まで制御値としてパラメータに設定します。制御値が大きいほどLEDが明るくなり、0で消灯します。
    (例)D9ポートのアナログLEDを255の明るさで点灯します。
      ST!"D9" 255 書く。

デジタルLED

  • デジタル出力によりLEDを制御します。
  • 利用可能なポート番号はA0〜A5です。
  • デジタルLED :デジタルLEDの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをデジタルLEDで初期化をします。
    (例)A0ポートでデジタルLEDの初期化をします
      ST!"A0" デジタルLED。
  • 書く:デジタルLEDの制御を行う動作命令です。0(OFF)と1(ON)を制御値としてパラメータに設定します。0が消灯、1が点灯します。
    (例)A0ポートのデジタルLEDを点灯します。
      ST!"A0" 1 書く。

サーボモーター

  • サーボモーターの回転角度を制御します。
  • 利用可能なポート番号はD2〜D12です。
  • サーボモーター : サーボモーターの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをサーボモーターで初期化をします。
    (例)D2ポートでサーボモーターの初期化をします
      ST!"D2" サーボモーター。
  • 書く:サーボモーターの制御を行う動作命令です。0〜180までの角度を制御値としてパラメータに設定します。
    (例)D2ポートのサーボモーターを180度に制御をします。
      ST!"D2" 180 書く。

DCモーター

  • DCモーターの回転を制御します。
  • DCモーターはM1、M2ポートを使用します。
  • M1ポートを使用する場合はD2、D4ポートを使用しないで下さい。
  • M2ポートを使用する場合はD7、D8ポートを使用しないで下さい。
  • DCモーター : DCモーターの初期化命令です。M1、M2ポートをDCモーターで初期化をします。
    (例)DCモーターの初期化をする。
      ST!DCモーター。
  • 前進:両輪の前転を開始し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
    (例)前進し、2秒間待ちます。
      ST!2000 前進。
  • 後進:両輪の後転を開始し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
    (例)後進し、1秒間待ちます。
      ST!1000 後進。
  • 停止:両輪を停止し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
    (例)DCモーターを停止し、0.5秒間待ちます。
      ST!500 停止。
  • 左折:M1に接続しているモーターのみを前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
    (例)左折し、3秒間待ちます。
      ST!3000 左折。
  • 右折:M2に接続しているモーターのみを前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
    (例)右折し、2秒間待ちます。
      ST!2000 右折。
  • 左回り:M1のDCモーターが標準の速度で前転、M2のDCモーターが標準の速度/5の速度で前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
    (例)左回りし、2秒間待ちます。
      ST!2000 左回り。
  • 右回り:M2のDCモーターが標準の速度で前転、M1のDCモーターが標準の速度/5の速度で前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
    (例)右回りし、2秒間待ちます。
      ST!2000 右回り。

スイッチ

  • Studuino基盤上のスイッチの値を取得します。
  • 利用可能なポート番号はA0〜A3です。
  • スイッチ:スイッチの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをスイッチで初期化をします。
    (例)A1ポートでスイッチの初期化をする。
      ST!"A1" スイッチ。
  • 読む:スイッチが押されている時は0を、押されていない時は1を返します。スイッチが接続されたポートをパラメータで指定します。
    (例))A1ポートの入力値が0なら『…』を実行します。
      「(ST!"A1" 読む)==0」!なら「…」実行。

タッチセンサー

  • タッチセンサーの値を取得します。
  • 利用可能なポート番号はA0〜A5です。
  • タッチセンサー:タッチセンサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをタッチセンサーで初期化をします。
    (例)A2ポートでタッチセンサーの初期化をする。
      ST!"A2" タッチセンサー。
  • 読む:タッチセンサーが押されている時は0を、押されていない時は1を返します。タッチセンサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
    (例))A2ポートの入力値が1なら『…』を実行します。
      「(ST!"A2" 読む)==1」!なら「…」実行。

光センサー

  • 光センサーの値を取得します。
  • 利用可能なポート番号はA0〜A7です。
  • 光センサー:光センサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートを光センサーで初期化します。
    (例)A7ポートで光センサーの初期化をする。
      ST!"A7" 光センサー。
  • 読む:光センサの値を0〜255の値で返します。明るいほど値が大きくなります。光センサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
    (例))A7ポートの入力値が100より大きかったら『…』を実行します。
      「(ST!"A7" 読む) > 100」!なら「…」実行。

赤外線センサー

  • 赤外線センサー(赤外線フォトリフレクタ)の値を取得します。
  • 利用可能なポート番号はA0〜A7です。
  • 赤外線センサー:赤外線センサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートを赤外線センサーで初期化します。
    (例)A4ポートで赤外線センサーの初期化をする。
      ST!"A4" 赤外線センサー。
  • 読む:赤外線センサーの値を0〜255の値で返します。反射が明るいほど値が大きくなります。赤外線センサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
    (例)A4ポートの入力値が130より大きかったら『…』を実行します。
      「(ST!"A4" 読む) > 130」!なら「…」実行。

音センサー

  • 音センサーの値を取得します。
  • 利用可能なポート番号はA0〜A7です。
  • 音センサー:音センサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートを音センサーで初期化します。
    (例)A3ポートで音センサーの初期化する。
      ST!"A3" 音センサー。
  • 読む:音センサーの値を0〜255の値で返します。音が大きいほど値が大きくなります。音センサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
    (例))A3ポートの入力値が30より大きいかったら『…』を実行します。
      「(ST!"A3" 読む) > 30」!なら「…」実行。

加速度センサー

  • 加速度センサーの値を取得します。
  • 加速度センサーはA4、A5ポートを同時に使用します。
  • 加速度センサーはX軸、Y軸、Z軸重力加速度の傾きを入力値として取得できます。
  • 加速度センサー:加速度センサーの初期化命令です。
    (例)加速度センサーの初期化する。
      ST!加速度センサー。
  • 読む:加速度センサーのX、Y、Z軸の傾きを-128〜127の値で返します。取得する軸をパラメータで指定します。
    (例)加速度センサーのx軸の傾きが 0 より大きかったら『…』を実行する。
      「(ST!"x" 読む)> 0」!なら「…」実行。
    (例)加速度センサーのy軸の傾きが -100 より大きかったら『…』を実行する。
      「(ST!"y" 読む)> -100」!なら「…」実行。
    (例)加速度センサーのx軸の傾きが60より大きかったら『…』を実行する。
      「(ST!"z" 読む)> 60」!なら「…」実行。

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