Studuinoオブジェクト

• Studuinoを制御するためのオブジェクトです。
• これらのオブジェクトを使うプログラムでは、先頭に次の1行を記述してください。

 システム！"studuino"　使う。

• Studuinoオブジェクトは「ST」「studuino」「スタディーノ」「ロボ」という名前で使用できます。
• これらのオブジェクトはあらかじめ用意されており、「作る」を実行する必要がありません。
• Studuinoでは、センサーやアクチュエータの初期化命令を実行してから、動作命令を実行する必要があります。
• 以下に、Studuinoオブジェクトに共通の命令を示します。
• 転送 :ドリトルのプログラムをコンパイルし、Studuinoに転送する命令です。プログラムの最後の行に記述してください。
  • （例）プログラムを転送します。

 ST！転送。

• 待つ :パラメータの値 × 0.001 秒間だけ、プログラムの実行を止める命令です。
  • （例）実行を1秒待ちます。

 ST！1000　待つ。

• アナログ出力によりLEDを制御します。
• 利用可能なポート番号はD9〜D11です。
• アナログLED :アナログLEDの初期化命令です。使用するポートをパラメータとして設定することでそのポートをアナログLEDで初期化をします。
  • （例）D9ポートでアナログLEDの初期化をします。

 ST！"D9"　アナログLED。

• 書く:アナログLEDの制御を行う動作命令です。明るさを0〜255まで制御値としてパラメータに設定します。制御値が大きいほどLEDが明るくなり、0で消灯します。
  • （例）D9ポートのアナログLEDを255の明るさで点灯します。

 ST！"D9"　255　書く。

• デジタル出力によりLEDを制御します。
• 利用可能なポート番号はA0〜A5です。
• デジタルLED :デジタルLEDの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをデジタルLEDで初期化をします。
  • （例）A0ポートでデジタルLEDの初期化をします

 ST！"A0"　デジタルLED。

• 書く:デジタルLEDの制御を行う動作命令です。0（OFF）と1（ON）を制御値としてパラメータに設定します。0が消灯、1が点灯します。
  • （例）A0ポートのデジタルLEDを点灯します。

 ST！"A0"　1　書く。

• サーボモーターの回転角度を制御します。
• 利用可能なポート番号はD2〜D12です。
• サーボモーター : サーボモーターの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをサーボモーターで初期化をします。
  • （例）D2ポートでサーボモーターの初期化をします

 ST！"D2"　サーボモーター。

• 書く:サーボモーターの制御を行う動作命令です。0〜180までの角度を制御値としてパラメータに設定します。
  • （例）D2ポートのサーボモーターを180度に制御をします。

 ST！"D2"　180　書く。

• DCモーターの回転を制御します。
• DCモーターはM1、M2ポートを使用します。
• M1ポートを使用する場合はD2、D4ポートを使用しないで下さい。
• M2ポートを使用する場合はD7、D8ポートを使用しないで下さい。
• DCモーター : DCモーターの初期化命令です。M1、M2ポートをDCモーターで初期化をします。
  • （例）DCモーターの初期化をする。

 ST！DCモーター。

• 前進:両輪の前転を開始し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
  • （例）前進し、2秒間待ちます。

 ST！2000　前進。

• 後進:両輪の後転を開始し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
  • （例）後進し、1秒間待ちます。

 ST！1000　後進。

• 停止:両輪を停止し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
  • （例）DCモーターを停止し、0.5秒間待ちます。

 ST！500　停止。

• 左折:M1に接続しているモーターのみを前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
  • （例）左折し、3秒間待ちます。

 ST！3000　左折。

• 右折:M2に接続しているモーターのみを前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
  • （例）右折し、2秒間待ちます。

 ST！2000　右折。

• 左回り:M1のDCモーターが標準の速度で前転、M2のDCモーターが標準の速度/5の速度で前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
  • （例）左回りし、2秒間待ちます。

 ST！2000　左回り。

• 右回り:M2のDCモーターが標準の速度で前転、M1のDCモーターが標準の速度/5の速度で前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
  • （例）右回りし、2秒間待ちます。

 ST！2000　右回り。

• Studuino基盤上のスイッチの値を取得します。
• 利用可能なポート番号はA0〜A3です。
• スイッチ:スイッチの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをスイッチで初期化をします。
  • （例）A1ポートでスイッチの初期化をする。

 ST！"A1"　スイッチ。

• 読む:スイッチが押されている時は0を、押されていない時は1を返します。スイッチが接続されたポートをパラメータで指定します。
  • （例））A1ポートの入力値が0なら『…』を実行します。

 「(ST！"A1"　読む)==0」！なら「…」実行。

• タッチセンサーの値を取得します。
• 利用可能なポート番号はA0〜A5です。
• タッチセンサー:タッチセンサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをタッチセンサーで初期化をします。
  • （例）A2ポートでタッチセンサーの初期化をする。

 ST！"A2"　タッチセンサー。

• 読む:タッチセンサーが押されている時は0を、押されていない時は1を返します。タッチセンサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
  • （例））A2ポートの入力値が1なら『…』を実行します。

 「(ST！"A2"　読む)==1」！なら「…」実行。

• 光センサーの値を取得します。
• 利用可能なポート番号はA0〜A7です。
• 光センサー:光センサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートを光センサーで初期化します。
  • （例）A7ポートで光センサーの初期化をする。

 ST！"A7"　光センサー。

• 読む:光センサの値を0〜255の値で返します。明るいほど値が大きくなります。光センサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
  • （例））A7ポートの入力値が100より大きかったら『…』を実行します。

 「(ST！"A7"　読む) > 100」！なら「…」実行。

• 赤外線センサー（赤外線フォトリフレクタ）の値を取得します。
• 利用可能なポート番号はA0〜A7です。
• 赤外線センサー:赤外線センサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートを赤外線センサーで初期化します。
  • （例）A4ポートで赤外線センサーの初期化をする。

 ST！"A4"　赤外線センサー。

• 読む:赤外線センサーの値を0〜255の値で返します。反射が明るいほど値が大きくなります。赤外線センサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
  • （例）A4ポートの入力値が130より大きかったら『…』を実行します。

 「(ST！"A4"　読む) > 130」！なら「…」実行。

• 音センサーの値を取得します。
• 利用可能なポート番号はA0〜A7です。
• 音センサー:音センサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートを音センサーで初期化します。
  • （例）A3ポートで音センサーの初期化する。

 ST！"A3"　音センサー。

• 読む:音センサーの値を0〜255の値で返します。音が大きいほど値が大きくなります。音センサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
  • （例））A3ポートの入力値が30より大きいかったら『…』を実行します。

 「(ST！"A3"　読む) > 30」！なら「…」実行。

• 加速度センサーの値を取得します。
• 加速度センサーはA4、A5ポートを同時に使用します。
• 加速度センサーはX軸、Y軸、Z軸重力加速度の傾きを入力値として取得できます。
• 加速度センサー:加速度センサーの初期化命令です。
  • （例）加速度センサーの初期化する。

 ST！加速度センサー。

• 読む:加速度センサーのX、Y、Z軸の傾きを-128〜127の値で返します。取得する軸をパラメータで指定します。
  • （例）加速度センサーのx軸の傾きが 0 より大きかったら『…』を実行する。

 「（ST！"x"　読む）> 0」！なら「…」実行。

• （例）加速度センサーのy軸の傾きが -100 より大きかったら『…』を実行する。

 「（ST！"y"　読む）> -100」！なら「…」実行。

• （例）加速度センサーのx軸の傾きが60より大きかったら『…』を実行する。

 「（ST！"z"　読む）> 60」！なら「…」実行。