プログラミング言語「ドリトル」

大阪電気通信大学 兼宗研究室

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ch_protch [2018/10/13 20:05]
klab
ch_protch [2019/03/15 19:32]
klab
ライン 1: ライン 1:
-# プロッチを動かしてみよう +# プロッチを使ってみよう 
-## プロッチを接続モードで動かしてみよう + LEDや各種センサ、通信機能を持つット「**プロッチ**」使ってプログラムでしてみよう
- ここでは、ドリルからプロッチを独立モードで動かす方法につい解説する。独立モードでは、ドリトルで作成した制御プログラムをプロッチに転送し、プロッチ単体の動が可能である+
  
-### ドリトルからプログラムを転送する +## 1. プロッチについて 
- ドリトル記述したプログラムは次手順転送する。 + プロッチは、山崎教育システム株式会社と株式会社モノ・グラムが開発・販売する教育教材ある。LEDの点灯や、センサを利用した各種計測、モータ制御を行うことがる。またプロッチを2台使用することにより2つのパソコン間での文字や数字のやりとりをするプログラムをる。\\  
-  - ドリトルの編集画面でプログラム記述する。 + なお、ドトルでは「オリジナルプロッチに対応している。((プロッチの仕様についは同社のサイト(http://​protch.jp/​)詳しく掲載される。))
-  - プログラムを実行すると「protchへの転送を実行しますか?​」と表示されるの「はい(Y)」を選択する。((「Windowsセキュティの重要な警告」が表示された場合は「アクセスを許可する(A)を選択する。)) +
-  - 「ポートを選択してくださ。」と表示されのでプロッチを接続しるCOMポーを選択する。((COM*の部分は環境よっ異なる。)) +
-  - プログラムの転送が行われ 「転送完了」が表示されるまで待つ。+
  
-  * プログラムを実行する。 
-  * 「protchへの転送を実行しますか?​」と表示されるので「はい(Y)」を選択する。 
-{{:​pasted:​protch_remote.png}} 
-  * 「ポートを選択してください。」と表示されるのでプロッチを接続してるCOMポートを選択する。((COM*の部分は環境によって異なる。)) 
-{{:​pasted:​protch_comport.png}} 
-  * プロッチに転送が行われ「転送完了」が表示されるまで待つ。((5秒程度かかる。)) 
-  * 「OK」を選択して閉じる。 
-{{:​pasted:​protch_remote2.png}} 
  
-### 動作確認と操作方法について +### 1.1 プロッチの各部品の名称 
- ここは、動作環境が正しく準備できたかの確認と一緒操作方法について説明する。動作確認には、次のプログラムを使用する。 + プロッチ利用できるセンサ、アクチュエータ、拡張パーツを下図や表示す。なお、図については、センサを赤色、アクチュエータを青色、拡張パーツを緑色、電源やUSBなどプログラムの実行に必要な部品黒色で示している。
-<​code>​ +
-システム!"​protchrm"​使う。 +
-最初に実行=「 +
- プロッチ!動作確認。 +
-」。 +
-</​code>​+
  
- 上記のプログラムを実行した場合、左ライトが一回点灯すればOKである。+{{:​pasted:​protch.png}}
  
-### プロッチのプログラムの基本 +^部品名^説明^ 
- ドリからプロッチを制御するプログムは次の形で記述する。先頭行ではプロッチを**使う**プ作成することして。以後、プロッチ本体プロッチ」((「protch」「プロ」も使用できる。))というオジェクト使うこようになる。+|電源ボタン|プロッチの電源をオン・オフする| 
 +|リセットボタン|プロッチに書き込まれたプログラムをもう一度実行する| 
 +|外部電源|サーボモータ制御に必要な外部電源を接続する| 
 +|USB|パソコンとプロッチをUSBポーで接続し、パソコンからプログラムの転送やプロッチを制御する
 +|イト|LEDライトを点灯消灯する
 +|スイッチ|スイッチONOFFを検出し、障害物の衝突を検出したり、スイッチをコントにしたりする| 
 +|光センサ|センサの周辺の明るさ計測する
 +|ブザー|音階や音長指定して、ブザーで演奏す
 +|ラインセンサ|赤外線の反射量を計測し、計測値からラインの白と黒を判断できる| 
 +|モータ|左右のタイヤを回転させて、プロッチを動か
 +|サーボモータ|指定した角度にモータを制御する。※利用する場合、外部電源が必要になる| 
 +|超音波センサ|超音波を出力し、壁や障害物から跳ね返ってくるまでの時間から距離を計測する| 
 +|通信端子|プロッチ2台の通信端子をケールで接続し、それぞれパソコンUSB接続して、文字や数値のやり取りをす|
  
-<​code>​ +## 2. ドリトルとプロッチの導入手順 
-システム!"protch"​使う。 + ドリトルでプロッチを制御するには、ドリトルのダウンロードの他、プロッチエディタ及びUSBデバイスドライバのインストールが必要になる。以下がインストールの手順である。なお、ソフトウェアとドライバのインストールを行うため、OSの管理者権限が必要となる場合がある。 
-最初=「 +  - **プロッチエディタをインストールする** 
-   ・・・ +    * 株式会社山崎教育システムのプロッチ公式サイト(http://​protch.jp/#​section2)の指示沿ってインストールを。 
-。 +  - **プロッチのデバイスドライバのインストールする** 
-繰り返し実行=「 +    ​* ​プロッチの電源を入れた状態でPCとプロッチをUSBケーブルで接続する。自動的にドライバがインストールされる。 
-   ・・・ +    * 「Prolific USB-to-Serial Comm Port (COM*)((COM*の部分は環境によって異なる。)) デバイスドライバーソフトウェアが正しくインストールされました。」と表示される。\\写真を貼る。\\ 
-」。 +  ​- ​**ドリトルをインストールする** 
-プロッチ!転送。 +    * ドリトルのサイト(http://​dolittle.eplang.jp)のダウンロードから新版のWindows用のドリトルをダウンロードして任意のフォルダ展開する。(「C:​」直下が好ましい) 
-</​code>​ +  - **追加パッケージをダウンロードする** 
-**最実行**「...部分に、一度だけ実行したいプログラムく。+    * ダウンロードから追加パッケージロボット制御ライブラリ」をダウンロードし、ファイルを解凍する。 
 +    * 「robotPS」フォルダ内のファイル(iniファイル,​exeファイル等)を、ドリトルのルートフォルダ(dolittle.jarやdolittle.batが置いてあるフォルダ)に上書き保存する。{{:​pasted:​robotps_install.png}} 
 +   - **ドリトル起動** 
 +    * エクスプローラからdolittle.bat(またdolittle_tab.bat)を実行する。((「発行元を確認できませんでした。このソフトウェアを実行しますか?」のダイアログが出る場合は「このファイル前に常に警告する(W)」のチェックを外してから「実行(R)」を選択する))
  
-**繰り返し実行**の「...」の部分には、何度も繰り返して実行したいプログラムを書く。 
  
-**転送**+## 3. ドリトルによるプロッチの制御方法(利用方法) 
 +ドリトルによるプロッチの制御は通信モードと組み込みモードがある。それぞれの制御方法には、下記の特徴がある。
  
-<​code>​ +^ ^特徴^開発例^ 
-システ!"​protch"​ 使う+|通信モード|USBケーブルを接続して、ドリトルとプロッチが通信しながらプログラを実行する。 \\ ・プロッチが計測したセンサの値をPC画面で確認可能\\ ・ドリトルのGUIプログラミングと連携できる \\ ・ケーブルの接続が必須|・プロッチのプログラミング練習(動作確認) \\ ・プロッチセンサのモニタープログラム \\ ・プロッチコントローラプログラム \\ など| 
 +|組み込みモード|プロッチにすべてのプログラムを書き込み、プロッチ単独で動作する。 \\ ・プログラム実行時にケーブルの接続が不要 \\ ・電源をONにするだけで、書き込んだプログラムを実行可能 \\ ・センサの計測値をPCで確認することはできない|・迷路脱出ロボット \\ ・ライントレースカー \\ など| 
 +|:::​|:::​|:::​|
  
-最初実行=「 +また、プロッチを2台をブリッジとして利用することで、2台のコンピュータをUSBケーブルでつなぎ、チャットプログラムなどを利用することもできる(ブリッジモード)。 
- ライト!点灯。 + 
- プロ!1 待つ。 +  * **[[ch_protchremote|通信モードよる制御の説明はこちら]]**. 
- 左イト!消灯。 +  * **[[ch_protchembed|組み込みモードによる制御の説明はこちら]]**. 
- プロ!1 待。 +  * **[[ch_protchcommunication|ブリッジモードによるPC間通信プログミングの説明はこちら]]**. 
-」。 + 
-プロ!転送 + 
-</​code>​+**<color #​ed1c24><​ワンポアドバイス></​color>​**\\ 
 +  - 初めてプロミングを行うときは、最初に通信モードで基本的なプログラムの書き方、センサの性質やアクチュエータの動作を確認を行うことを推奨します。 
 +  - 通信モードで作ったプログラムのうち、ドリトルのGUIを用いないものにいては、プログラムの最初の行の記述を変更するだけで、組み込みモードでも利用可能です
ch_protch.txt · 最終更新: 2019/03/19 17:33 by klab