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ch_protch [2018/10/13 20:09] klab |
ch_protch [2019/03/15 15:51] klab |
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ライン 1: | ライン 1: | ||
- | # プロッチを動かしてみよう | + | # プロッチを使ってみよう |
- | ## プロッチを接続モードで動かしてみよう | + | LEDや各種センサ、通信機能を持つロボット「**プロッチ**」を使ってプログラムで操作してみよう。 |
- | ここでは、ドリトルからプロッチを独立モードで動かす方法について解説する。独立モードでは、ドリトルで作成した制御プログラムをプロッチに転送し、プロッチ単体での動作が可能である。 | + | |
- | ### ドリトルからプログラムを転送する | + | ## プロッチについて |
- | ドリトルで記述したプログラムは次の手順で転送する。 | + | プロッチは、山崎教育システム株式会社と株式会社モノ・グラムが開発・販売する教育教材である。LEDの点灯や、センサを利用した各種計測、モータの制御を行うことができる。またプロッチを2台使用することにより2つのパソコン間での文字や数字のやりとりをするプログラムを作ることもできる。\\ |
- | - ドリトルの編集画面でプログラムを記述する。 | + | なお、ドリトルでは「オリジナルプロッチ」に対応している。((プロッチの仕様については同社のサイト(http://protch.jp/)に詳しく掲載されている。)) |
- | - プログラムを実行すると「protchへの転送を実行しますか?」と表示されるので「はい(Y)」を選択する。((「Windowsセキュリティの重要な警告」が表示された場合は「アクセスを許可する(A)」を選択する。)) | + | |
- | - 「ポートを選択してください。」と表示されるのでプロッチを接続してるCOMポートを選択する。((COM*の部分は環境によって異なる。)) | + | |
- | - プログラムの転送が行われ 「転送完了」が表示されるまで待つ。((5秒程度かかる。)) | + | |
- | ### 動作確認と操作方法について | + | ### プロッチの各部品の名称 |
- | ここでは、動作環境が正しく準備できたかの確認と一緒に操作方法について説明する。動作確認には、次のプログラムを使用する。 | + | プロッチで利用できるセンサ、アクチュエータ、拡張パーツを下図や表に示す。なお、図については、センサを赤色、アクチュエータを青色、拡張パーツを緑色、電源やUSBなどプログラムの実行に必要な部品を黒色で示している。 |
- | <code> | + | |
- | システム!"protch"使う。 | + | |
- | 最初に実行=「 | + | |
- | プロッチ!テスト動作。 | + | |
- | 」。 | + | |
- | プロッチ!転送。 | + | |
- | </code> | + | |
- | 上記のプログラムを実行した場合、左ライトが一回点灯すればOKである。 | + | {{:pasted:protch.png}} |
- | ### プロッチのプログラムの基本 | + | ^部品名^説明^ |
- | ドリトルからプロッチを制御するプログラムは、次の形で記述する。先頭の行では、プロッチを**使う**プログラムを作成することを示している。以後、プロッチ本体を表す「プロッチ」((「protch」「プロ」も使用できる。))というオブジェクトを使うことができるようになる。 | + | |電源ボタン|プロッチの電源をオン・オフする| |
+ | |リセットボタン|プロッチに書き込まれたプログラムをもう一度実行する| | ||
+ | |外部電源|サーボモータの制御に必要な外部電源を接続する| | ||
+ | |USB|パソコンとプロッチをUSBポートで接続し、パソコンからプログラムの転送やプロッチを制御する| | ||
+ | |ライト|LEDライトを点灯、消灯する| | ||
+ | |スイッチ|スイッチのON、OFFを検出し、障害物の衝突を検出したり、スイッチをコントローラにしたりする| | ||
+ | |光センサ|センサの周辺の明るさを計測する| | ||
+ | |ブザー|音階や音長を指定して、ブザーで演奏する| | ||
+ | |ラインセンサ|赤外線の反射量を計測し、計測値からラインの白と黒を判断できる| | ||
+ | |モータ|左右のタイヤを回転させて、プロッチを動かす| | ||
+ | |サーボモータ|指定した角度にモータを制御する。※利用する場合、外部電源が必要になる| | ||
+ | |超音波センサ|超音波を出力し、壁や障害物から跳ね返ってくるまでの時間から距離を計測する| | ||
+ | |通信端子|プロッチ2台の通信端子をケーブルで接続し、それぞれをパソコンとUSBで接続して、文字や数値のやり取りをする| | ||
- | <code> | + | ## ドリトルとプロッチの導入手順 |
- | システム!"protch"使う。 | + | ドリトルでプロッチを制御するには、ドリトルのダウンロードの他、プロッチエディタ及びUSBデバイスドライバのインストールが必要になる。以下がインストールの手順である。なお、ソフトウェアとドライバのインストールを行うため、OSの管理者権限が必要となる場合がある。 |
- | 最初に実行=「 | + | - **プロッチエディタをインストールする** |
- | ・・・ | + | * 株式会社山崎教育システムのプロッチ公式サイト(http://protch.jp/#section2)の指示に沿ってインストールを行う。 |
- | 」。 | + | - **プロッチのデバイスドライバのインストールする** |
- | 繰り返し実行=「 | + | * プロッチの電源を入れた状態でPCとプロッチをUSBケーブルで接続する。自動的にドライバがインストールされる。 |
- | ・・・ | + | * 「Prolific USB-to-Serial Comm Port (COM*)((COM*の部分は環境によって異なる。)) デバイスドライバーソフトウェアが正しくインストールされました。」と表示される。\\写真を貼る。\\ |
- | 」。 | + | - **ドリトルをインストールする** |
- | プロッチ!転送。 | + | * ドリトルのサイト(http://dolittle.eplang.jp)のダウンロードから最新版のWindows用のドリトルをダウンロードして任意のフォルダに展開する。(「C:」直下が好ましい) |
- | </code> | + | - **追加パッケージをダウンロードする** |
- | **最初に実行**の「...」の部分には、一度だけ実行したいプログラムを書く。 | + | * ダウンロードから追加パッケージ「ロボット制御ライブラリ」をダウンロードし、ファイルを解凍する。 |
+ | * 「robotPS」フォルダ内のファイル(iniファイル,exeファイル等)を、ドリトルのルートフォルダ(dolittle.jarやdolittle.batが置いてあるフォルダ)に上書き保存する。{{:pasted:robotps_install.png}} | ||
+ | - **ドリトルの起動** | ||
+ | * エクスプローラからdolittle.bat(またはdolittle_tab.bat)を実行する。((「発行元を確認できませんでした。このソフトウェアを実行しますか?」のダイアログが出る場合は「このファイルを開く前に常に警告する(W)」のチェックを外してから「実行(R)」を選択する。)) | ||
- | **繰り返し実行**の「...」の部分には、何度も繰り返して実行したいプログラムを書く。 | ||
- | **転送** | + | ## ドリトルによるプロッチの制御方法の種類 |
+ | ドリトルによるプロッチの制御は通信モードと組み込みモードがある。下表にそれぞれのメリット・デメリットを示す。 | ||
+ | ^ ^メリット^デメリット^ | ||
+ | |通信モード|ドリトルのGUIが利用できる \\ ・「ボタン」、「ラベル」、「テキストエリア」|PCとUSBケーブルで接続できる範囲でしか動作できない \\ ケーブルを抜くとエラーになる可能性がある| | ||
+ | |組み込みモード|プログラムを転送後はPCから離れた場所でも動作できる|センサやアクチュエータの動作の確認するすべがない| | ||
+ | |:::|:::|:::| | ||
- | <code> | + | 実際の開発にあたって、最初に通信モードでセンサの性質やアクチュエータの動作を確認しながら、プログラムを作成し、めどが立ってから組み込みモードでロボットを単独で動作させることが考えられる。 |
- | システム!"protch" 使う。 | + | |
- | 最初に実行=「 | + | * **[[ch_protchremote|通信モードによる制御の説明はこちら]]**. |
- | 左ライト!点灯。 | + | * **[[ch_protchembed|組み込みモードによる制御の説明はこちら]]**. |
- | プロ!1 待つ。 | + | |
- | 左ライト!消灯。 | + | |
- | プロ!1 待つ。 | + | |
- | 」。 | + | |
- | プロ!転送。 | + | |
- | </code> | + |