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ch_protchembed [2019/03/16 01:47] klab [超音波センサの利用] |
ch_protchembed [2019/03/16 02:11] klab [サーボモータの利用] |
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ライン 20: | ライン 20: | ||
システム!"protch"使う。 | システム!"protch"使う。 | ||
最初に実行=「 | 最初に実行=「 | ||
+ | 左ライト!消灯。 | ||
+ | 」。 | ||
+ | |||
+ | 繰り返し実行=「 | ||
左ライト!点灯。 | 左ライト!点灯。 | ||
プロッチ!1 待つ。 | プロッチ!1 待つ。 | ||
ライン 28: | ライン 32: | ||
</code> | </code> | ||
- | 上記のプログラムを転送し、下図のようにプロッチのスイッチを一度押すことで転送したプログラムが実行される。左ライトが一回点灯すればOKである。 | + | 上記のプログラムを転送し、下図のようにプロッチのスイッチを一度押すことで転送したプログラムが実行される。左ライトが1秒ごとに点滅すれば正しく動作している。 |
{{:pasted:protch_stand.jpg}} | {{:pasted:protch_stand.jpg}} | ||
ライン 65: | ライン 69: | ||
最初に実行=「 | 最初に実行=「 | ||
- | 左ライト!点灯。 | + | 左ライト!点灯。 |
- | 右ライト!点灯。 | + | 右ライト!点灯。 |
- | プロッチ!1 待つ。 | + | プロッチ!1 待つ。 |
- | 左ライト!消灯。 | + | 左ライト!消灯。 |
- | 右ライト!消灯。 | + | 右ライト!消灯。 |
+ | プロッチ!1 待つ。 | ||
」。 | 」。 | ||
プロッチ!転送。 | プロッチ!転送。 | ||
ライン 141: | ライン 146: | ||
左サーボ!180 角度。 | 左サーボ!180 角度。 | ||
プロッチ!1 待つ。 | プロッチ!1 待つ。 | ||
+ | 」!3 繰り返す。 | ||
」。 | 」。 | ||
プロッチ!転送。 | プロッチ!転送。 | ||
ライン 146: | ライン 152: | ||
### モータの利用 | ### モータの利用 | ||
- | プロッチには左右にタイヤにつながったモータが搭載している。次のプログラムでは、1秒ごとに前進、左折、右折、後進、停止をしている。 | + | プロッチには左右にタイヤにつながったモータが搭載している。次のプログラム(protch_motor.dtl)では、1秒ごとに前進、後退、左折、右折、左回り、右回り、停止をしている。 |
**モータ**の命令一覧 | **モータ**の命令一覧 | ||
^ 命令 ^ 機能 ^ | ^ 命令 ^ 機能 ^ | ||
|前進 | 左右のモータを正回転する| | |前進 | 左右のモータを正回転する| | ||
- | |後進 | 左右のモータを逆回転する | | + | |後退 | 左右のモータを逆回転する | |
|停止 | 左右のモータを停止する | | |停止 | 左右のモータを停止する | | ||
|左折 | 右側のモータを正回転する | | |左折 | 右側のモータを正回転する | | ||
ライン 162: | ライン 168: | ||
システム! "protch" 使う。 | システム! "protch" 使う。 | ||
最初に実行=「 | 最初に実行=「 | ||
- | プロッチ! 1 前進。 | + | プロッチ!1 前進。 |
- | プロッチ! 1 左折。 | + | プロッチ!1 後退。 |
- | プロッチ! 1 右折。 | + | プロッチ!1 左折。 |
- | プロッチ! 1 後進。 | + | プロッチ!1 右折。 |
- | プロッチ! 1 停止。 | + | プロッチ!1 左回り。 |
+ | プロッチ!1 右回り。 | ||
+ | プロッチ!1 停止。 | ||
+ | 」。 | ||
+ | プロッチ!転送。 | ||
+ | </code> | ||
+ | |||
+ | |||
+ | また、次のプログラム(protch_speed.dtl)では、1秒ごとに速度を変更して前進している。 | ||
+ | <code> | ||
+ | システム! "protch" 使う。 | ||
+ | 繰り返し実行=「 | ||
+ | プロッチ!100 100 速度。 | ||
+ | プロッチ!1 前進。 | ||
+ | プロッチ!200 200 速度。 | ||
+ | プロッチ!1 前進。 | ||
」。 | 」。 | ||
プロッチ!転送。 | プロッチ!転送。 | ||
ライン 178: | ライン 199: | ||
|読む |赤外線の反射量を0〜255の範囲で取得する| | |読む |赤外線の反射量を0〜255の範囲で取得する| | ||
- | 次のプログラムでは、左右のラインセンサを比較し、線の上にいなければ右折し、線の上にいれば左折する。 | + | 次のプログラム(protch_linetrace.dtl)では、左右のラインセンサを比較し、線の上にいなければ右折し、線の上にいれば左折する。 |
<code> | <code> | ||
ライン 234: | ライン 255: | ||
**メロディの命令一覧** | **メロディの命令一覧** | ||
^命令^機能^ | ^命令^機能^ | ||
- | |作る|配列を作る| | + | |作る|メロディの旋律を作る| |
<code> | <code> |