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ch_protchembed [2019/03/16 01:48] klab [ラインセンサを使ったライントレース] |
ch_protchembed [2019/03/16 02:45] klab [音楽演奏] |
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ライン 20: | ライン 20: | ||
システム!"protch"使う。 | システム!"protch"使う。 | ||
最初に実行=「 | 最初に実行=「 | ||
+ | 左ライト!消灯。 | ||
+ | 」。 | ||
+ | |||
+ | 繰り返し実行=「 | ||
左ライト!点灯。 | 左ライト!点灯。 | ||
プロッチ!1 待つ。 | プロッチ!1 待つ。 | ||
ライン 28: | ライン 32: | ||
</code> | </code> | ||
- | 上記のプログラムを転送し、下図のようにプロッチのスイッチを一度押すことで転送したプログラムが実行される。左ライトが一回点灯すればOKである。 | + | 上記のプログラムを転送し、下図のようにプロッチのスイッチを一度押すことで転送したプログラムが実行される。左ライトが1秒ごとに点滅すれば正しく動作している。 |
{{:pasted:protch_stand.jpg}} | {{:pasted:protch_stand.jpg}} | ||
ライン 65: | ライン 69: | ||
最初に実行=「 | 最初に実行=「 | ||
- | 左ライト!点灯。 | + | 左ライト!点灯。 |
- | 右ライト!点灯。 | + | 右ライト!点灯。 |
- | プロッチ!1 待つ。 | + | プロッチ!1 待つ。 |
- | 左ライト!消灯。 | + | 左ライト!消灯。 |
- | 右ライト!消灯。 | + | 右ライト!消灯。 |
+ | プロッチ!1 待つ。 | ||
」。 | 」。 | ||
プロッチ!転送。 | プロッチ!転送。 | ||
ライン 132: | ライン 137: | ||
|角度 |0度~180度の間で角度を指定する| | |角度 |0度~180度の間で角度を指定する| | ||
- | 次のプログラム(protch_servo.dtl)では、左右のサーボモータの角度を1秒ごとに180度と0度に動作する。 | + | 次のプログラム(protch_servo.dtl)では、左右のサーボモータの角度を180度から0度に変更するプログラムである。 |
+ | サーボモータの動作には時間がかかる。 | ||
+ | このため、動作の完了までの待ち時間を作るために「プロッチ!1 待つ。」の命令で角度を180度に設定した後、1秒間の待ち時間を設けている。 | ||
+ | 繰り返すの命令で繰り返し回数の指定が可能になる。今回は、3回に指定している。 | ||
<code> | <code> | ||
システム!"protch"使う。 | システム!"protch"使う。 | ||
ライン 141: | ライン 149: | ||
左サーボ!180 角度。 | 左サーボ!180 角度。 | ||
プロッチ!1 待つ。 | プロッチ!1 待つ。 | ||
+ | 」!3 繰り返す。 | ||
」。 | 」。 | ||
プロッチ!転送。 | プロッチ!転送。 | ||
ライン 146: | ライン 155: | ||
### モータの利用 | ### モータの利用 | ||
- | プロッチには左右にタイヤにつながったモータが搭載している。次のプログラムでは、1秒ごとに前進、左折、右折、後進、停止をしている。 | + | プロッチには左右にタイヤにつながったモータが搭載している。次のプログラム(protch_motor.dtl)では、1秒ごとに前進、後退、左折、右折、左回り、右回り、停止をしている。 |
**モータ**の命令一覧 | **モータ**の命令一覧 | ||
^ 命令 ^ 機能 ^ | ^ 命令 ^ 機能 ^ | ||
|前進 | 左右のモータを正回転する| | |前進 | 左右のモータを正回転する| | ||
- | |後進 | 左右のモータを逆回転する | | + | |後退 | 左右のモータを逆回転する | |
|停止 | 左右のモータを停止する | | |停止 | 左右のモータを停止する | | ||
|左折 | 右側のモータを正回転する | | |左折 | 右側のモータを正回転する | | ||
ライン 162: | ライン 171: | ||
システム! "protch" 使う。 | システム! "protch" 使う。 | ||
最初に実行=「 | 最初に実行=「 | ||
- | プロッチ! 1 前進。 | + | プロッチ!1 前進。 |
- | プロッチ! 1 左折。 | + | プロッチ!1 後退。 |
- | プロッチ! 1 右折。 | + | プロッチ!1 左折。 |
- | プロッチ! 1 後進。 | + | プロッチ!1 右折。 |
- | プロッチ! 1 停止。 | + | プロッチ!1 左回り。 |
+ | プロッチ!1 右回り。 | ||
+ | プロッチ!1 停止。 | ||
+ | 」。 | ||
+ | プロッチ!転送。 | ||
+ | </code> | ||
+ | |||
+ | |||
+ | また、次のプログラム(protch_speed.dtl)では、1秒ごとに速度を変更して前進している。 | ||
+ | <code> | ||
+ | システム! "protch" 使う。 | ||
+ | 繰り返し実行=「 | ||
+ | プロッチ!100 100 速度。 | ||
+ | プロッチ!1 前進。 | ||
+ | プロッチ!200 200 速度。 | ||
+ | プロッチ!1 前進。 | ||
」。 | 」。 | ||
プロッチ!転送。 | プロッチ!転送。 | ||
ライン 234: | ライン 258: | ||
**メロディの命令一覧** | **メロディの命令一覧** | ||
^命令^機能^ | ^命令^機能^ | ||
- | |作る|配列を作る| | + | |作る|メロディの旋律を作る| |
<code> | <code> | ||
システム!"protch"使う。 | システム!"protch"使う。 | ||
最初に実行=「 | 最初に実行=「 | ||
- | きらきらぼし=メロディ!"ドドソソララソ~ファファミミレレド~ソソファファミミレ~ソソファファミミレ~ドドソソララソ~ファファミミレレド~" 作る。 | + | きらきらぼし=メロディ!"ドドソソララソ・ファファミミレレド・ソソファファミミレ・ソソファファミミレ・ドドソソララソ・ファファミミレレド・" 作る。 |
ブザー!(きらきらぼし) 演奏。 | ブザー!(きらきらぼし) 演奏。 | ||
」。 | 」。 |