プログラミング言語「ドリトル」

大阪電気通信大学 兼宗研究室

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ch_protchremote

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ch_protchremote [2019/03/16 02:27]
klab [3.7 超音波センサの利用]
ch_protchremote [2019/03/16 03:20] (現在)
klab
ライン 16: ライン 16:
  
 **手順1**:​プログラムを「編集画面」に入力\\ **手順1**:​プログラムを「編集画面」に入力\\
- 次のプログラム(protch_rm_led.dtl)を入力する。+ 次のプログラム(protch%%_%%rm%%_%%led.dtl)を入力する。
  
 <​code>​ <​code>​
ライン 106: ライン 106:
 各スイッチは、「左スイッチ!接触?​」や「右スイッチ!接触?​」を使うことでスイッチのONとOFFを検出できる。\\ 各スイッチは、「左スイッチ!接触?​」や「右スイッチ!接触?​」を使うことでスイッチのONとOFFを検出できる。\\
  
-下記のプログラム(protch_rm_switch.dtl)では、左スイッチが押されている時に左ライトが点灯し、押されていないときは消灯する。+下記のプログラム(protch%%_%%rm%%_%%switch.dtl)では、左スイッチが押されている時に左ライトが点灯し、押されていないときは消灯する。
 ここでは、スイッチを利用した条件分岐のプログラムを、「繰り返し実行」のブロックの中に書いた。\\ ここでは、スイッチを利用した条件分岐のプログラムを、「繰り返し実行」のブロックの中に書いた。\\
 こうすることで、スイッチを利用する分岐プログラムを繰り返し実行することができる。 こうすることで、スイッチを利用する分岐プログラムを繰り返し実行することができる。
ライン 137: ライン 137:
  
 下記のプログラムは、光センサの計測値をPCの画面上に表示する。\\ 下記のプログラムは、光センサの計測値をPCの画面上に表示する。\\
-このプログラム(protch_sensor_check.dtl)では、まず、プログラムを実行した最初(「最初に実行」の中)で、+このプログラム(protch%%_%%sensor%%_%%check.dtl)では、まず、プログラムを実行した最初(「最初に実行」の中)で、
 画面上に計測値を表示するためのラベル(「計測結果」)を作っている。 画面上に計測値を表示するためのラベル(「計測結果」)を作っている。
 そして、「繰り返し実行」の中に、光センサの**明るさ?​**で取得した計測値を「計測結果」のラベルに書くプログラムを記述することで、 そして、「繰り返し実行」の中に、光センサの**明るさ?​**で取得した計測値を「計測結果」のラベルに書くプログラムを記述することで、
ライン 155: ライン 155:
  
 また、下記はセンサを制御に利用したプログラムの例である。 また、下記はセンサを制御に利用したプログラムの例である。
-このプログラム(protch_rm_light.dtl)では、周辺の光量が100より大きい時に左のライトが点灯する。+このプログラム(protch%%_%%rm%%_%%light.dtl)では、周辺の光量が100より大きい時に左のライトが点灯する。
 <​code>​ <​code>​
 システム! "​protchrm"​ 使う。 システム! "​protchrm"​ 使う。
ライン 236: ライン 236:
 #### スイッチを使ってモータの速度を変更する #### スイッチを使ってモータの速度を変更する
 モータの回転速度は**速度**を使うことで変更できる。モータの回転速度は0〜255の範囲で設定でき、標準では150に設定している。\\ モータの回転速度は**速度**を使うことで変更できる。モータの回転速度は0〜255の範囲で設定でき、標準では150に設定している。\\
-次のプログラム(protch_rm_speed.dtl)では、左スイッチを押した時に回転速度を255にして1秒前進し、右スイッチを押した時に速度を100にして、1秒前進する。+次のプログラム(protch%%_%%rm%%_%%speed.dtl)では、左スイッチを押した時に回転速度を255にして1秒前進し、右スイッチを押した時に速度を100にして、1秒前進する。
 <​code>​ <​code>​
 システム! "​protchrm"​ 使う。 システム! "​protchrm"​ 使う。
ライン 285: ライン 285:
 #### ライントレースカー #### ライントレースカー
 ライントレースカーは、ラインセンサで地面に描かれた線(黒色)を判断し、コースに沿って動くようにモータを制御する。\\ ライントレースカーは、ラインセンサで地面に描かれた線(黒色)を判断し、コースに沿って動くようにモータを制御する。\\
-次のプログラム(protch_rm_linetrace.dtl)では、左右のラインセンサを比較し、線の上にいなければ右折し、線の上にいれば左折する。+次のプログラム(protch%%_%%rm%%_%%linetrace.dtl)では、左右のラインセンサを比較し、線の上にいなければ右折し、線の上にいれば左折する。
  
 <​code>​ <​code>​
ライン 312: ライン 312:
 「超音波センサ」オブジェクトに対して**距離?​**の命令を使うことで、プロッチの正面にあるモノまでの距離を測ることができる。\\ 「超音波センサ」オブジェクトに対して**距離?​**の命令を使うことで、プロッチの正面にあるモノまでの距離を測ることができる。\\
 (なお、単位はmmとなる。)\\ (なお、単位はmmとなる。)\\
-次のプログラム(protch_rm_distance.dtl)では、障害物が近くになければ前進し、障害物に近づくと停止するプログラムである。+次のプログラム(protch%%_%%rm%%_%%distance.dtl)では、障害物が近くになければ前進し、障害物に近づくと停止するプログラムである。
  
  
ライン 336: ライン 336:
  
 ### 3.8 音楽演奏 ### 3.8 音楽演奏
- プロッチに搭載しているブザーを利用して音楽の演奏が可能である。次のプログラムでは、ブザーを使ってドレミの音階を鳴らしている。+ プロッチに搭載しているブザーを利用して音楽の演奏が可能である。次のプログラム(protch%%_%%rm%%_%%buzzer.dtl)では、ブザーを使ってドレミの音階を鳴らしている。
  
 **ブザーの命令一覧** **ブザーの命令一覧**
ライン 350: ライン 350:
 </​code>​ </​code>​
  
- また、ブザーを用いてメロディの演奏が可能である。ここでは、譜面に相当するメロディオブジェクトに旋律を書き込み、それを演奏する。次のプログラムでは、「きらきらぼし」という名前のメロディオブジェクトを生成し、「"​..."​」の形で旋律を追加してから、ブザーに演奏させている。+ また、ブザーを用いてメロディの演奏が可能である。ここでは、譜面に相当するメロディオブジェクトに旋律を書き込み、それを演奏する。次のプログラム(protch%%_%%rm%%_%%melody.dtl)では、「きらきらぼし」という名前のメロディオブジェクトを生成し、「"​..."​」の形で旋律を追加してから、ブザーに演奏させている。
  
 **メロディの命令一覧** **メロディの命令一覧**
ライン 359: ライン 359:
 システム!"​protchrm"​使う。 システム!"​protchrm"​使う。
 最初に実行=「 最初に実行=「
-  きらきらぼし=メロディ!"​ドドソソララソファファミミレレドソソファファミミレソソファファミミレドドソソララソファファミミレレド"​ 作る。+  きらきらぼし=メロディ!"​ドドソソララソファファミミレレドソソファファミミレソソファファミミレドドソソララソファファミミレレド"​ 作る。
   ブザー!(きらきらぼし) 演奏。   ブザー!(きらきらぼし) 演奏。
 」。 」。
ch_protchremote.1552670870.txt.gz · 最終更新: 2019/03/16 02:27 by klab