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ch_protchrm [2019/03/07 02:39] klab [プログラムの入力から実行まで] |
ch_protchrm [2019/03/15 16:15] (現在) klab |
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ライン 76: | ライン 76: | ||
</code> | </code> | ||
- | **手順2**:通信プログラムを転送する\\ | + | **手順2**:通信用のプログラムをプロッチに転送する\\ |
* プログラムを実行すると次のダイアログが表示するので、「はい」を押す\\ | * プログラムを実行すると次のダイアログが表示するので、「はい」を押す\\ | ||
(画像を追加)\\ | (画像を追加)\\ | ||
ライン 130: | ライン 130: | ||
プロッチ!転送。 | プロッチ!転送。 | ||
</code> | </code> | ||
- | 上記のプログラムでは、 | + | 上記のプログラムでは、左ライトが1秒間点灯する。 |
**左ライト・右ライトの命令一覧** | **左ライト・右ライトの命令一覧** | ||
ライン 145: | ライン 145: | ||
」。 | 」。 | ||
繰り返し実行=「 | 繰り返し実行=「 | ||
- | 「(左スイッチ! 押された?)==はい」! なら「 | + | 「(左スイッチ! 接触?)==はい」! なら「 |
左ライト! 点灯。 | 左ライト! 点灯。 | ||
」そうでなければ「 | 」そうでなければ「 | ||
ライン 202: | ライン 202: | ||
## サーボモータの利用 | ## サーボモータの利用 | ||
- | プロッチにはサーボモータ用の端子がある。サーボモータは**角度**を使うことで指定した角度にモータを動かすことができる。端子は左右にあり、左側のサーボモータを制御するオブジェクトを「左サーボモータ」、右側のサーボモータを制御するオブジェクトを「右サーボモータ」にした。サーボモータの接続方法は下図のとおりである。サーボモータを利用するときは、外部電源に電池ボックスを接続する必要がある。 | + | プロッチにはサーボモータ用の端子がある。サーボモータは**角度**を使うことで指定した角度にモータを動かすことができる。端子は左右にあり、左側のサーボモータを制御するオブジェクトを「左サーボ」、右側のサーボモータを制御するオブジェクトを「右サーボ」にした。サーボモータの接続方法は下図のとおりである。サーボモータを利用するときは、外部電源に電池ボックスを接続する必要がある。 |
{{:pasted:protch_servo.jpg}} | {{:pasted:protch_servo.jpg}} | ||
ライン 220: | ライン 220: | ||
</code> | </code> | ||
- | **右サーボモータ・左サーボモータの命令一覧** | + | **右サーボ・左サーボの命令一覧** |
^ 命令 ^ 機能 ^ | ^ 命令 ^ 機能 ^ | ||
|角度 |0度~180度の間で角度を指定する| | |角度 |0度~180度の間で角度を指定する| | ||
ライン 256: | ライン 256: | ||
プロッチ!255 255 速度。 | プロッチ!255 255 速度。 | ||
プロッチ!1 前進。 | プロッチ!1 前進。 | ||
- | 」そうでなければ「(右スイッチ!押された?)==はい」なら「 | + | 」そうでなければ「(右スイッチ!接触?)==はい」なら「 |
プロッチ!100 100 速度。 | プロッチ!100 100 速度。 | ||
プロッチ!1 前進。 | プロッチ!1 前進。 | ||
ライン 291: | ライン 291: | ||
</code> | </code> | ||
### ライントレースカー | ### ライントレースカー | ||
- | ラインセンサの反射量は、物体の色によって変化する。この特性を使うことでラインの白と黒を判断することができる。ライントレースカーは、ラインセンサで地面に描かれた線(黒色)を判断し、コースに沿って動くようにモータを制御する。\\ | + | ライントレースカーは、ラインセンサで地面に描かれた線(黒色)を判断し、コースに沿って動くようにモータを制御する。\\ |
次のプログラムでは、左右のラインセンサを比較し、線の上にいなければ右折し、線の上にいれば左折する。 | 次のプログラムでは、左右のラインセンサを比較し、線の上にいなければ右折し、線の上にいれば左折する。 | ||