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--- ref_studuino [2018/01/04 10:19] – 作成 kanemune
+++ ref_studuino [2018/02/09 11:13] (現在) – klab
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+#  Studuinoオブジェクト
+##  Studuino
+  * Studuinoを制御するためのオブジェクトです。
+  * これらのオブジェクトを使うプログラムでは、先頭に次の1行を記述してください。
+<code>
+ システム！"studuino"　使う。
+</code>
+  * Studuinoオブジェクトは「ST」「studuino」「スタディーノ」「ロボ」という名前で使用できます。
+  * これらのオブジェクトはあらかじめ用意されており、「作る」を実行する必要がありません。
+  * Studuinoでは、センサーやアクチュエータの初期化命令を実行してから、動作命令を実行する必要があります。
+  * 以下に、Studuinoオブジェクトに共通の命令を示します。
+  * **転送** :ドリトルのプログラムをコンパイルし、Studuinoに転送する命令です。プログラムの最後の行に記述してください。
+    * （例）プログラムを転送します。
+<code>
+ ST！転送。
+</code>
+  * **待つ** :パラメータの値 × 0.001 秒間だけ、プログラムの実行を止める命令です。
+    * （例）実行を1秒待ちます。
+<code>
+ ST！1000　待つ。
+</code>
+##  アナログLED
+  * アナログ出力によりLEDを制御します。
+  * 利用可能なポート番号はD9〜D11です。
+  * **アナログLED** :アナログLEDの初期化命令です。使用するポートをパラメータとして設定することでそのポートをアナログLEDで初期化をします。
+    * （例）D9ポートでアナログLEDの初期化をします。
+<code>
+ ST！"D9"　アナログLED。
+</code>
+  * **書く**:アナログLEDの制御を行う動作命令です。明るさを0〜255まで制御値としてパラメータに設定します。制御値が大きいほどLEDが明るくなり、0で消灯します。
+    * （例）D9ポートのアナログLEDを255の明るさで点灯します。
+<code>
+ ST！"D9"　255　書く。
+</code>
+##  デジタルLED
+  * デジタル出力によりLEDを制御します。
+  * 利用可能なポート番号はA0〜A5です。
+  * **デジタルLED** :デジタルLEDの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをデジタルLEDで初期化をします。
+    * （例）A0ポートでデジタルLEDの初期化をします
+<code>
+ ST！"A0"　デジタルLED。
+</code>
+  * **書く**:デジタルLEDの制御を行う動作命令です。0（OFF）と1（ON）を制御値としてパラメータに設定します。0が消灯、1が点灯します。
+    * （例）A0ポートのデジタルLEDを点灯します。
+<code>
+ ST！"A0"　1　書く。
+</code>
+##  サーボモーター
+  * サーボモーターの回転角度を制御します。
+  * 利用可能なポート番号はD2〜D12です。
+  * **サーボモーター** : サーボモーターの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをサーボモーターで初期化をします。
+    * （例）D2ポートでサーボモーターの初期化をします
+<code>
+ ST！"D2"　サーボモーター。
+</code>
+  * **書く**:サーボモーターの制御を行う動作命令です。0〜180までの角度を制御値としてパラメータに設定します。
+    * （例）D2ポートのサーボモーターを180度に制御をします。
+<code>
+ ST！"D2"　180　書く。
+</code>
+##  DCモーター
+  * DCモーターの回転を制御します。
+  * DCモーターはM1、M2ポートを使用します。
+  * M1ポートを使用する場合はD2、D4ポートを使用しないで下さい。
+  * M2ポートを使用する場合はD7、D8ポートを使用しないで下さい。
+  * **DCモーター** : DCモーターの初期化命令です。M1、M2ポートをDCモーターで初期化をします。
+    * （例）DCモーターの初期化をする。
+<code>
+ ST！DCモーター。
+</code>
+  * **前進**:両輪の前転を開始し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
+    * （例）前進し、2秒間待ちます。
+<code>
+ ST！2000　前進。
+</code>
+  * **後進**:両輪の後転を開始し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
+    * （例）後進し、1秒間待ちます。
+<code>
+ ST！1000　後進。
+</code>
+  * **停止**:両輪を停止し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
+    * （例）DCモーターを停止し、0.5秒間待ちます。
+<code>
+ ST！500　停止。
+</code>
+  * **左折**:M1に接続しているモーターのみを前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
+    * （例）左折し、3秒間待ちます。
+<code>
+ ST！3000　左折。
+</code>
+  * **右折**:M2に接続しているモーターのみを前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
+    * （例）右折し、2秒間待ちます。
+<code>
+ ST！2000　右折。
+</code>
+  * **左回り**:M1のDCモーターが標準の速度で前転、M2のDCモーターが標準の速度/5の速度で前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
+    * （例）左回りし、2秒間待ちます。
+<code>
+ ST！2000　左回り。
+</code>
+  * **右回り**:M2のDCモーターが標準の速度で前転、M1のDCモーターが標準の速度/5の速度で前転し、パラメータの値 × 0.001 秒間だけ待ちます。
+    * （例）右回りし、2秒間待ちます。
+<code>
+ ST！2000　右回り。
+</code>
+##  スイッチ
+  * Studuino基盤上のスイッチの値を取得します。
+  * 利用可能なポート番号はA0〜A3です。
+  * **スイッチ**:スイッチの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをスイッチで初期化をします。
+    * （例）A1ポートでスイッチの初期化をする。
+<code>
+ ST！"A1"　スイッチ。
+</code>
+  * **読む**:スイッチが押されている時は0を、押されていない時は1を返します。スイッチが接続されたポートをパラメータで指定します。
+    * （例））A1ポートの入力値が0なら『…』を実行します。
+<code>
+ 「(ST！"A1"　読む)==0」！なら「…」実行。
+</code>
+##  タッチセンサー
+  * タッチセンサーの値を取得します。
+  * 利用可能なポート番号はA0〜A5です。
+  * **タッチセンサー**:タッチセンサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートをタッチセンサーで初期化をします。
+    * （例）A2ポートでタッチセンサーの初期化をする。
+<code>
+ ST！"A2"　タッチセンサー。
+</code>
+  * **読む**:タッチセンサーが押されている時は0を、押されていない時は1を返します。タッチセンサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
+    * （例））A2ポートの入力値が1なら『…』を実行します。
+<code>
+ 「(ST！"A2"　読む)==1」！なら「…」実行。
+</code>
+##  光センサー
+  * 光センサーの値を取得します。
+  * 利用可能なポート番号はA0〜A7です。
+  * **光センサー**:光センサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートを光センサーで初期化します。
+    * （例）A7ポートで光センサーの初期化をする。
+<code>
+ ST！"A7"　光センサー。
+</code>
+  * **読む**:光センサの値を0〜255の値で返します。明るいほど値が大きくなります。光センサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
+    * （例））A7ポートの入力値が100より大きかったら『…』を実行します。
+<code>
+ 「(ST！"A7"　読む) > 100」！なら「…」実行。
+</code>
+##  赤外線センサー
+  * 赤外線センサー（赤外線フォトリフレクタ）の値を取得します。
+  * 利用可能なポート番号はA0〜A7です。
+  * **赤外線センサー**:赤外線センサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートを赤外線センサーで初期化します。
+    * （例）A4ポートで赤外線センサーの初期化をする。
+<code>
+ ST！"A4"　赤外線センサー。
+</code>
+  * **読む**:赤外線センサーの値を0〜255の値で返します。反射が明るいほど値が大きくなります。赤外線センサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
+    * （例）A4ポートの入力値が130より大きかったら『…』を実行します。
+<code>
+ 「(ST！"A4"　読む) > 130」！なら「…」実行。
+</code>
+##  音センサー
+  * 音センサーの値を取得します。
+  * 利用可能なポート番号はA0〜A7です。
+  * **音センサー**:音センサーの初期化命令です。使用するポートをパラメータに設定することでそのポートを音センサーで初期化します。
+    * （例）A3ポートで音センサーの初期化する。
+<code>
+ ST！"A3"　音センサー。
+</code>
+  * **読む**:音センサーの値を0〜255の値で返します。音が大きいほど値が大きくなります。音センサーが接続されたポートをパラメータで指定します。
+    * （例））A3ポートの入力値が30より大きいかったら『…』を実行します。
+<code>
+ 「(ST！"A3"　読む) > 30」！なら「…」実行。
+</code>
+##  加速度センサー
+  * 加速度センサーの値を取得します。
+  * 加速度センサーはA4、A5ポートを同時に使用します。
+  * 加速度センサーはX軸、Y軸、Z軸重力加速度の傾きを入力値として取得できます。
+  * **加速度センサー**:加速度センサーの初期化命令です。
+    * （例）加速度センサーの初期化する。
+<code>
+ ST！加速度センサー。
+</code>
+  * **読む**:加速度センサーのX、Y、Z軸の傾きを-128〜127の値で返します。取得する軸をパラメータで指定します。
+    * （例）加速度センサーのx軸の傾きが 0 より大きかったら『…』を実行する。
+<code>
+ 「（ST！"x"　読む）> 0」！なら「…」実行。
+</code>
+    * （例）加速度センサーのy軸の傾きが -100 より大きかったら『…』を実行する。
+<code>
+ 「（ST！"y"　読む）> -100」！なら「…」実行。
+</code>
+    * （例）加速度センサーのx軸の傾きが60より大きかったら『…』を実行する。
+<code>
+ 「（ST！"z"　読む）> 60」！なら「…」実行。
+</code>